一种焊接机械臂，该焊接机械臂由驱动部分和机械部分相结合，主要由大臂、小臂、立轴和焊枪组成；所述的机械部分由基座、机器人大臂、机器人小臂组成；所述的机械部分由精密行星减速器加推力圆锥滚子轴承结构组成；所述的气动手指两端连接有气动手指末端执行件；所述驱动部分包括伺服电机与减速装置；所述的大臂由两个相互串联的旋转关节组成。本发明专利技术不仅能在恶劣工作环境下提供连续稳定的焊接作业，提高工作效率，降低作业风险，同时又能提供高质量的焊接质量，降低生产成本和对工人操作技术的要求，在工业生产制造过程中发挥着重要作用。

　　目前，轻量化机器人结构广泛应用于多种场合(例如应用于空调生产线轴轻量化机器人结构中，各关节的电机驱动器通常有两种放置方式。一种是将电机驱动器放置于机器人外部的控制柜中，这样会导致机器人内部走线数量过多，增大关节内部走线的难度。另一种是将电机驱动器放置于每个关节的内部，这样虽然使机器人内部走线的数量减少，但是会增加每个关节的体积，并使关节结构复杂。中国专利技术专利（申请号1.5申请日2015.09.08）公开了一种机械臂，滑动部买球入口股份有限公司件、第一旋转关节、摆动部件及第二旋转关节顺次连接；所述摆动部件包括连杆和拉杆，所述连杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，所述拉杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，形成四个连接点，所述四个连接点顺次相连的连线形成平行四边形。中国专利技术专利（申请号3.1申请日2015.03.17）公开了一种复合机械手，包括把持物体的手部、和使手部进行动作的控制部，手部具备能够以4点以上的接触点把持物体的手指部

　　1.一种焊接机械臂，该焊接机械臂由驱动部分和机械部分相结合，主要由大臂、小臂、立轴和焊枪组成；所述的机械部分由基座、机器人大臂、机器人小臂组成；所述的机械部分由精密行星减速器加推力圆锥滚子轴承结构组成；所述的气动手指两端连接有气动手指末端执行件；所述驱动部分包括伺服电机与减速装置；所述的大臂由两个相互串联的旋转关节组成。

　　1.一种焊接机械臂，该焊接机械臂由驱动部分和机械部分相结合，主要由大臂、小臂、立轴和焊枪组成；所述的机械部分由基座、机器人大臂、机器人小臂组成；所述的机械部分由精密行星减速器加推力圆锥滚子轴承结构组成；所述的气动手指两端连接有气动手指末端执行件；所述驱动部分包括伺服电机与减速装置；所述的大臂由两个相互串联的旋转关节组成。2.根据权利要求1所述...